7月28日，四川遂宁渠河畔，一台鱼形仿生设备被缓缓放入水中。入水瞬间，设备姿态迅速调整到位，在人工操控下稳稳朝预定方向行进。与此同时，岸上控制台屏幕同步亮起，水下画面清晰回传，国内首款专为水电站涵洞场景定制的水下检测机器人“涪鲛”，圆满完成首次下水测试。
“涪鲛”由四川明星电力股份有限公司与上海交通大学四川研究院联合研发，直击行业长期痛点。我国现有水电站大坝超9.8万座，其中许多已运行超50年，引水隧洞、泄洪涵洞等水下结构长期承受高速水流冲刷与泥沙磨蚀，裂缝、露筋、空蚀等隐患日益突出，传统潜水员下潜或围堰排水方式风险高、成本大、效率低，行业对专用检测装备需求迫切。
针对这一困局，“涪鲛”采用子母机器人协同作业架构。母体服务中心充当“中继站”，负责通信转发与子机收放；子机采用流线型鱼形仿生设计，体型小、重量轻，专门针对直径有限的涵洞进行优化，能钻进狭窄曲折通道200米以上，即便遭遇局部轻微坍塌也不易卡壳；在无GPS信号的封闭空间内，通过多传感器融合实现精准定位，发现缺陷可直接标注坐标，无需后期摸索，搭载高清摄像头与微型声呐，无论清水还是高浊度浑水，均能清晰识别裂缝、露筋、空蚀等隐患，检测结果全程可追溯；推进器和电池采用模块化设计，可快速更换，确保连续作业不停机。
测试当天，技术人员首先对测试区的水流速和水位进行测定，确认工况后将“涪鲛”缓缓放入水中。入水后，岸上操控终端即收到清晰回传画面，基本操控功能与探测功能先后得到验证，子母机协同、水下图像回传等核心环节均运行正常。
“我们主要解决传统潜水员下潜和排水检测模式的局限，希望实现精度更高、更能适应复杂水下环境的探测手段，持续为渠河和发电水工缺陷的精准定位发力。”明星电力生产技术部副主任吕华介绍道。
首轮验证完成后，项目组又选择多处不同水流条件的点位继续开展测试，积累多场景运行数据，为下一阶段功能优化提供支撑，明星电力相关负责人表示，本次测试，基本操作和探测功能均达到预期效果，后续将结合实测数据针对性优化，进一步提升设备性能，各相关单位将继续强化协同配合，确保工作有序推进，争取早日投入实际应用。
责任编辑：徐梦瑶